grbl の設定と動作テスト

　
grbl の設定を行います。
これもちょっとだけ引っかかったのですが、気がつけば「なんだそんなことか」というレベルで解決しました。初めてお使いの方はひょっとすると嵌るかもしれませんのでやや詳しく書いておきます。

まず、grblが動作するArduinoをgrbl controllerに接続すると下記のように現在のステータスを吐いてきます。

そして、このパラメータをいじって設定をしていくわけですが、「Advanced」タブのgrbl settingsを押すと、下のようにステータスを一覧化したウィンドウが開きます。
ここの値を任意に書き換えてApplyを押すと変更が適用されるというものです。
下の画像では私の加工機の状態に合わせて「dir port invert mask」をいじってY軸だけ送り/戻しのロジックを反転させています。
このあたりは GitHub に解説されています。

ということで、ここをさくさく設定していけばいいんだと思っていたら嵌りました。
それは step/mm の設定、下の画像で84.000が三つ並んでいるところです。ここのデフォルトの値は250.000になっています。
この値は「いくつstepパルスを送ったらそれぞれの軸が1mm動くか」を設定するところで、この値がずれていると図面通りの加工が行われなくなります。
たとえば100パルスで1mm動く軸があるときにこの値を50に設定しますと、コントローラは50パルス送って「1mm動いたはず」と思うわけですが、実際の加工機の軸は0.5mmしか動きません。結果的に送ったGコードの1/2スケールの加工が行われてしまいます。

で、何が嵌ったのかというと、たとえば下の図のようにx軸のステップを50に設定しようとしたとします。
この状態でApplyすると、

ちょっと見にくいですが、ステータスの最下段に、
　>$19=50
　ｅｒｒｏｒ： Invalid statement
という表示が出ています。「有効な記述じゃないよ」というエラーを起こしています。
あれれ、であります。

で、いろいろと値を変えてみたり「.000」をつけてみたりしましたが、一向にうまくいきません。
おかしいおかしいと思いつつもう一度 GitHubを眺めていると、

0, 1 and 2 – [X,Y,Z] steps/mm

Grbl needs to know how far each step will take the tool in reality. To calculate steps/mm for an axis of your machine you need to know:

The mm traveled per revolution of your stepper motor. This is dependent on your belt drive gears or lead screw pitch.
The full steps per revolution of your steppers (typically 200)
The microsteps per step of your controller (typically 1, 2, 4, 8, or 16). Tip: Using high microstep values (e.g., 16) can reduce your stepper motor torque, so use the lowest that gives you the desired axis resolution and comfortable running properties.

The steps/mm can then be calculated like this: steps_per_mm = (steps_per_revolution*microsteps)/mm_per_rev

Compute this value for every axis and write these settings to Grbl.

この部分ですが、なんと、